公元前二○七年八月，刘邦进兵武关，赵高杀了秦二世，派人来接洽投降的事，条件是要封他为关中王。刘邦没有答应，赵高不久也被秦王子婴杀死了。十月，刘邦进军咸阳附近的霸上。秦王子婴见大势已去，就乘了素车白马，带着玉玺亲自到霸上向刘邦投降。刘邦一进阿房宫就不想再出来了，樊哙、张良再三劝说，刘邦才回兵霸上。《史记·高祖本纪》记载，刘邦还军霸上，召诸县父老豪杰曰：“父老苦秦苛法久矣，诽谤者族，偶语者弃市。吾与诸约，先入关者王之，吾当王关中。与父老约法三章耳：杀人者死，伤人及盗抵罪”。刘邦只与关中父老约法三章，其余秦朝的法律一概废除，受到百姓的热烈欢迎。